Acquappesa ha origini relativamente recenti: è sorta, infatti, tra la fine del 1600 e gli inizi del 1700 con il nome di "Casaletto o Casalicchio" ed era uno dei tanti piccoli villaggi sapersi dei centri abitati della Calabria Citeriore detti "Casali". Le vicende storiche del paese sono legate alle Terme Luigiane, sulle quali esercita la potestà territoriale a pieno titolo 'ab antiquo' per effetto del Decreto dell'8 febbraio 1835 del re Ferdinando II di Borbone, ma che sono state assegnate per cinque dodicesimi anche al vicinio comune di Guardia Piemontese. Fino al 1927 Acquappesa si è retta autonomamente, poi fu unificata con Guardia Piemontse. Nel 1943 i due comuni si sono scissi di nuovo. Frazioni di Acquappesa sono i centri abitati di Intavolata e Terme Luigiane.